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搬运机器人设计日志

发布时间:2013-12-10 14:28:01  

搬运机器人设计日志

2012-3-15

今天老师通知我们学习机器人,准备参加机器人比赛,我们兴奋极了,但也担心会学不好,不过事在人为,相信自己一定能行的。 2012-3-16

今天我们在老师的讲解下开始接触“博思威龙机器人程序开发”软件。接触后发现软件并没有我想象的那么难,各种命令都是由不同的模块组成,比较形象直观。由执行模块、检测模块、控制模块、程序模块等四组模块组成,每个模块下又有相关的数种不同命令模块组成。

2012-3-19

今天在老师引导下我们开始学习流程图,知道了程序开始、结束执行、判断、循环等的表示,还知道了算法的概念,开始学着用流程图表示问题的解决办法,即算法。

2012-3-20

今天下午在老师的讲解和演示下,我们了解了机器人的零件,原来这些零件分了好多种颜色,黑色、灰色、白色、黄色、红色、蓝色等,还分了好多种类型,如:扁条、方条、齿轮、螺丝、轴、轴套、起子、钳子、巡线传感器、碰撞开关等,而且每种类型都有标准的单位,大的、小的、有孔的、无孔的……看着我们眼都花了,心里直犯嘀咕:这么多的零件是怎么组装的呢?便迫不及待地拿起两个齿轮摆 1

弄起来。经过老师的详细介绍,们了解了机器人的基础知识、零件组成,知道了齿轮组合是机器人的基础,还知道了机器人由三个部分组成:控制系统、驱动程序、软件系统。今天我们真是大开眼界、受益匪浅。

2012-3-21

今天我们开始试着设计机器人的实现方案。首先是巡线,用六个寻线器跨线行进,检测到压线则向相应方向转向,以保证能实现巡线功能;其次是抓球和放球,设计为两部分的手臂,前部负责挖球,由马达3控制,后部负责挖球前后的升降,分别由马达5和马达8控制。放球由一排轴组成挡条完成,由马达1控制;再次是机器人的运动,设计为前进和直接后退,即节约时间又降低了程序实现难度,分别由马达2和马达4控制四个车轮,一侧车轮用齿轮连接;最后是挖球、 2

放球的条件判断,我们设计用一侧三个巡线传感器同时检测到黑线为终止,向前为挖球,向后为放球,依次循环;还有运球的盒子我们用泡沫塑料制成,尽量降低其负重。

2012-3-23

今天我们试着组装机器人。首先是底盘,我们用一个基板为基础,添加马达、车轮、齿轮、感应器等组成;其次是手臂,手臂轮廓由方条组成,前部加入7个轴以便挖球,前部有马达+蜗杆组成使横向移动变纵向移动;手臂后部由两大一小三个齿轮完成动作;最后是各个部件的完善。

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2012-3-26

今天我们开始编巡线程序,了解到直行模块还可以用启动电机的办法实现。马达2和4以及,前边感应器123,后边感应器456。通过对马达速度的多次调整顺利通过了弯道。但在中间有横线的弯道处却遇到了麻烦,在中间停止了。我们改为用碰撞开关做为终止条件,也顺利通过。

2012-3-27

初始化程序。因为规则的高度限制,需要有一个初始化的过程。在前部伸开的过程中进行了多次微调。

2012-3-28

今天工程师来校指导,对机器人进行了测试。

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2012-3-30

挖球程序。放球程序。

我们设计为多次挖球,将挖球动作分解为几个环节进行反复测试,在挖球后的结束位置上进行了反复调节。

2012-4-1

主程序。我们设计了4个条件判断,自定义变量zys来判断现在状态应该前进还是后退;碰撞开关8和碰撞开关13判断现在状态是挖球还是放球。

2012-4-2

因为规则的改变需要加高机器人,今天又对机器人进行了改装。 2012-4-4

反复测试改装后的各项参数。

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