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教材_使用指南v1.0.2-A3001

发布时间:2014-02-14 10:55:31  

注意事项

在使用本产品时,一定要遵守基本的安全注意事项;1

2

5

6

7请阅读《探索者机器人创意组件使用指南》文档中的所有说明;将产品电池充电时,必须使用探索者产品附带的充电器;在进行清洁时,避免清洁电子模块;切勿在近水处使用和拼装本产品;将产品安放在平稳的桌面上。机械设计过载容易造成舵机损坏,请谨防使用过载机构。请登录http://www.robottime.cn免费获取探索者产品的升级信息,

包括最新的机构大全、训练手册、源代码及RRS图形化编程系统等。

探索者概述

“探索者”机器人创意组件是机器时代推出的一套机器人创新设计理念产品。探索者采用了世界先进的仿生和欠驱动设计理念,机械结构设计概念明显,传动结构突出,可以满足绝大部分的机械原理构造。金属机械零件美观耐用,除了可以的搭建常规的机器人机构,还可以组合成各种仿真动物以及智能家居用品。探索者主控板采用了32位高性能主控芯片,拥有C语言编程、图形化编程及便携式编程三种编程模式,能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程序。包装箱里更配备了多种常见传感器,能让用户搭建的机器人活起来,使它们能够听到、看到、触摸到人类世界。

探索者特点

?突出机构设计。

探索者的设计思路是采用多种具备“积木”特点的基础机械零件,搭建出各式各样的机械结构。包含大量传动机构零件,引入欠驱动设计思路。除了可以搭建出各种典型的机器人机构以外,更可以激发想象力,设计出无数种创意独特的机器人机构。

?控制能力优越。

探索者控制器采用ARM7LPC2138,32位的高性能主控芯片,是一款专为智能机器人和小型智能设备设计的多功能控制器。拥有巨大的缓冲区空间和强大的处理功能,可同时控制6路舵机,2路直流电机,4路传感器,并可串联协同工作,非常适合作为智能机器人的主控制器。

?开放电子端口。

探索者开放了包括控制器和多种传感器在内的所有电子部件I/O接口,并提供所有电子元件电路图,供用户学习使用,可进行单片机、传感器、数字/模拟电路等课程的各种实验。极大方便了有二次开发需求的用户。

目录

一、主控板............................................................................................................................1

二、红外接收头....................................................................................................................2

三、语音模块........................................................................................................................3

四、LED模块.......................................................................................................................3

五、舵机................................................................................................................................4

六、传感器............................................................................................................................5

6.1黑标传感器.............................................................................................................5

6.2近红外传感器.........................................................................................................6

6.3姿态传感器.............................................................................................................6

6.4闪动传感器.............................................................................................................7

6.5声控传感器.............................................................................................................7

6.6触碰传感器.............................................................................................................7

6.7振动传感器.............................................................................................................8

6.8触须传感器.............................................................................................................8

6.9光强传感器.............................................................................................................8

七、编程手柄说明................................................................................................................9

八、C语言编程基础指南..................................................................................................12

8.1安装编程环境.......................................................................................................12

8.2第一个ARM软件................................................................................................17

8.3烧写程序...............................................................................................................20

8.4ARM主控板端口列表..........................................................................................21

8.5库函数...................................................................................................................23

lib_io.c.................................................................................................................23

lib_irq.c................................................................................................................24

lib_arm.c..............................................................................................................26

九、RobottimeRobotwayStudio指南...........................................................................27

9.1准备运行环境......................................................................................................27

9.2RRS使用流程.......................................................................................................27

使用指南

一、主控板(晶振:11.0592M)1

2

3

4

5

6

7

8

9输入端口A,连接传感器输入端口B,连接传感器输入端口C,连接传感器输入端口D,连接传感器红外接收端口,连接红外接收头通道选择键,对应手柄的通道选择键,分为ABC三个通道程序写保护口,1为正常工作状态,当按钮拨向ON时才可以进行程序下载程序下载端口,连接下载线舵机端口1~6,连接舵机,从左起竖排4针接口为一组,共分为6组。(注意:具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明,在没有看过操作说明之前请不要连接电机)输出端口7~8,连接LED、语音模块等执行部件,从左起竖排4针接口为一组,

共分为2组。(注意:具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明,在没有看过操作说明之前请不要连接LED以及语音模块)

电源端口,接入电池或适配器连接复位键,对单片机进行重启,会清除单片机内所有未保存的动作电源开关电源指示灯,当开关打开后,指示灯长亮并且呈红色

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使用指南

二、红外接收头

工作电压:4.7~5.5V,工作电流:1.2mA,

频率37.9KHZ,有效距离5米。1

2

3红外接收元件,用于接收手柄发出的红外信号固定孔,便于用螺丝将接收头固定于机器人上

三芯输入线接口,连接三芯输入线

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使用指南

三、语音模块

可录制、存储和播放50分贝以上,最长20秒的音频。1录音键,一直按下可以录音,白色LED长亮,录音完毕松开录音键,LED灯熄灭2

3四芯输出线接口,用于连接四芯输出线播放键,按下,可以播放录音,播放完毕后LED闪动一下4

5

6

7固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上音频输入口,可插入音频输入线进行录音麦克风,录制声音时需要将音源对准麦克风音频输出口,可以连接外放设备(音箱、耳机等)四、LED模块

工作电压:4.7~5.5V,工作电流:1.2mA。1

3固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上双色LED灯,颜色为红色与绿色

四芯输出线接口,用于连接四芯输出线

黑色插线连接最外插针

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使用指南

五、舵机分为标准舵机与圆周舵机两种

额定

速度

Sec/60o

0.16扭力转动角度kg·cm2.4±90o电压V6.0电流A0.9ms20额定周期

黑色插线连接最外插针

1、圆周舵机正反转控制见光盘资料例程/舵机控制/ServoCode,可直接烧录hex文件,该程序控制输出端口1的舵机转动,速度由大至小-改变转动方向-速度由小至大。

2、在硬件上,圆周舵机是由标准舵机改造,拆除标准舵机中电位器与减速箱之间的反馈电路,致使标准舵机的电机无法判断自身转动角度而持续转动。因此圆周舵机在软件控制原理上与标准角度舵机相同,都是PWM控制。

3、舵机控制函数Servo(uint8Num,uint16Ang),第一个参数为插接在主控制板上的输出端口的序号,第二个参数的范围在0~180之间,该参数对标准舵机而言,对应的是标准舵机的转动角度

为0~180度,标准舵机的默认角度(复位角度)为90度;对圆周舵机而言,该参数越接近0或180,舵机转动速度越快,反之越慢,参数等于90时圆周舵机停止转动,但是由于舵机硬件误差,舵机停止转动的参数往往不等于90,而是在90左右浮动。因此,需要人为设定圆周舵机的停止参数值大小,对圆周舵机的控制也要以此值为中心。在使用指南手柄控制主控制板编程中,有关于手柄对圆周舵机微调的说明,以帮助理解圆周舵机的编程控制技巧。

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使用指南

六、传感器

6.1黑标传感器

黑标传感器可以帮助进行黑线的跟踪,可以

识别白色背景中的黑色区域,或悬崖边缘。寻线

信号可以提供稳定的输出信号,使寻线更准确更

稳定。有效距离在0.7cm~3cm之间。

工作电压:4.7~5.5V,工作电流:1.2mA。1

2

固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线

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使用指南

6.2近红外传感器

近红外传感器可以发射并接收反射的近红外

信号,有效检测范围在20cm以内。

工作电压:4.7~5.5V,工作电流:1.2mA,频率37.9KHZ3

固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线近红外信号发射头,用于发射红外信号近红外信号接收头,用于接收反射的红外信号

6.3姿态传感器

姿态传感器可以检测机器人机身的倾斜变化,

识别机器人所处的姿态,而适时做出反应。例如

摔倒了之后,姿态传感器就会被触发。通常倾斜

超过45度时会被触发。2

3固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线姿态感应元件,检测机身的倾斜状态

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使用指南

4闪动传感器6.6.4

6.5声控传感器

声控传感器可以检测到周围环境的声音信号,声

控元件是对震动敏感的物质,有声音时就被触发。有

效检测范围在50分贝以上(参考正常人说话时的声

音)。

固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线微型麦克风,检测声音

6.6触碰传感器

触碰传感器可以检测物体对开关的有效触碰,通过触碰开关触发相应动作。触碰开关行程距离

2mm。

1

2

3固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线触碰开关,检测触碰

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使用指南

7振动传感器6.6.7

振动传感器可以检测到机体本身的振动。2

固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线振动感应元件,用于检测振动

8触须传感器6.6.8

触须传感器可以检测到物体对弹簧触须的有效触动。

安装时通常是将弹簧与地面平行。有效触动角度45度。固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线弹簧触须:与障碍物接触后发生弹性形变,触

发传感器

6.9光强传感器

光强传感器可以检测到周围光线强度的变化。

光强传感器能够识别光线强弱,闪动传感器只能

检测光线的突变。30LUX照度以下触发。

(距离40瓦日光灯1.5米左右)1

2

3固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上四芯输入线接口,连接四芯输入线光敏元件,当光线由强变弱时被触发

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使用指南

七、编程手柄说明1

2

3

4

5

6

7

8

9红外信号发射端口摇杆1,控制连接在主控板输出端口1和端口2所连接的舵机的动作摇杆2,控制连接在主控板输出端口3和端口4所连接的舵机的动作摇杆3,控制连接在主控板输出端口5和端口6所连接的舵机的动作摇杆4,控制连接在主控板输出端口7和端口8所连接的语音模块或LED的动作动作加载键,清除当前未保存的动作通道选择键,选择通道时,与主控制板通道配合使用,调整到对应通道动作保存键,保存当前操作的动作上方为动作记录键1,下方为动作播放键1,播放动作记录键1录制的动作,与

主控板输入端口A的触发功能对应上方为动作记录键2,下方为动作播放键2,播放动作记录键2录制的动作,与

主控板输入端口B的触发功能对应上方为动作记录键3,下方为动作播放键3,播放动作记录键3录制的动作,与

主控板输入端口C的触发功能对应上方为动作记录键4,下方为动作播放键4,播放动作记录键4录制的动作,与

主控板输入端口D的触发功能对应程序下载口,更新手柄程序电源开关微调,校正标准舵机角度以及圆周舵机停止不稳定状态电源、信号指示灯,标志为红色时表示电源接通,蓝色时表示正在发射信号

第9页/共27

使用指南

第10页/共27

使用指南

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使用指南

八、C语言编程基础指南

8.1安装编程环境

一、安装ADS

下载ADS1.2:

http://www.mcu123.com/down/get.asp?id=39(右键单击链接)左键点击上图所示的“本地双线路服务器”直接下载,或右键单击迅雷下载解压后点击

“setup.exe”开始安装。

1

、点击“Next”

2、点击“Yes”

第12页/共27

使用指南

3、点击

“Next”

4、选择“Full”,点击

“Next”

5、点击“Next”

第13页/共27

使用指南

6、点击

“Next”

7、点击

“Next”

8、点击“下一步”第14页/共27

使用指南

9、点击“下一步

10、选择安装程序“crack”目录下“LICENSE.DAT”点击“下一步

11、点击“下一步”

第15页/共27

使用指南

12、点击“完成

13、点击“Finish”第16页/共27

使用指南

8.2第一个ARM软件

打开ads

软件

1、点击“file”—“new”—“project”—“ARMExecuableImageforlpc2131”,选择工程存放路径“位置”,

录入“工程名”(led),点击“确定

2

、工程建立完毕

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使用指南

3、选择红色下拉菜单处为

“DebugInFLASH”

4、点击“Edit”—“DebugInFLASHSettings”,“TargetSettings”项中“Post-Linker”选择“ARM

fromELF”,点击

“Apply”

5、续5,“ARMFromELF”项中“OutputFormat”选择“Intel32bitHex”,“Outputfilename”栏输入

“*.hex”(led.hex),点击

“Apply”—“OK”

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使用指南

6、输入程序代码

/*点亮一个LED灯*/

#include"config.h"

#include"sysTime.h"

constuint32_tLed1=(1<<31);

intmain(void)

{

PINSEL2=PINSEL2&(0x08);

IO1DIR=Led1;

IO1SET=Led1;

IO1CLR=Led1;

initSysTime();

while(1)

{

IO1SET=Led1;

pause(100000);

IO1CLR=Led1;

pause(100000);

}

return0;

}

7、点击F7,完成代码编译,led工程目录FlashRel中生成LPC21xx.hex烧录文件

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使用指南

8.3烧写程序

一、设置USB下载线

1、下载USB驱动:http://code.google.com/p/robotway/downloads/list

2、解压后点击“setup”打开安装程序,在程序窗口点击“INSTALL”,完成后关闭驱动安装程序

3、将USB下载线接入电脑,选择自动查找设备,完成驱动安装

4、右键单击“我的电脑”,选择“属性”—“硬件”—“设备管理器”—“端口(COM和LPT)”,右键单击“USB-SERIAL(COM×)”,选择“属性”—“端口设置”—“高级”,选择“COM端口号”为“COM3”,点击确定完成。

二、下载安装烧写程序

1、下载烧写程序:http://filer.blogbus.com/6243670/resource_6243670_12840150560.rar

2、解压后点击“PhilipsFlashUtilityInstallation.exe”安装程序

三、连接ARM主控板

1、将USB下载线miniUSB端接入ARM主控板程序下载端口

2、拨动程序写保护口到“ON”位

3、打开ARM主控板电源

4、按一次复位键

四、烧写程序

1、打开“开始菜单\程序\PhilipsSemiconductors\FlashUtility\LaunchLPC210x_ISP.exe”

2、界面右侧Communication栏,选择ConnectedtoPort为“COM3:”

3、点击界面中下侧“ReadDeviceID”按钮,正常时出现“PleaseresetyourLPC2000boardnowandthenpressOK”,确定后界面左下角出现“ReadPartIDSuccessfully”

4、点击界面中间“Erase”按钮,界面左下角出现“ErasedLPC2000FlashSuccessfully”

5、在“FlashProgramming”栏,点击“Filename:”右下侧“...”按钮,在出现的对话框中选择编译完成的“*.hex”文件,点击“UploadtoFlash”

,完成程序烧录。

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使用指南

8.4ARM主控板端口列表

端口名称红外接收端口输出端口1输出端口1

端口号

P0.16P0.21P0.29

输出端口2P0.28

端口功能EINT0MAT0.2CAP0.2PWM5CAP1.3AD0.2CAP0.3MAT0.3AD0.1CAP0.2MAT0.2SSEL0PWM2EINT2

功能说明

外部中断0输入

定时器0的匹配输出通道2定时器0的捕获输入通道2脉宽调制器输出5

定时器1的捕获输入通道3A/D转换器0输入2

定时器0的捕获输入通道3定时器0的匹配输出通道3A/D转换器0输入1

定时器0的捕获输入通道2定时器0的匹配输出通道2

SPI0从机选择SPI0接口用作从机

输出端口2P0.7

输出端口3输出端口3输出端口4输出端口5输出端口5输出端口6输出端口6输出端口7输出端口7输出端口8输出端口8输出指示灯1

P0.27P0.8P0.9P0.0P0.13P0.1P1.22P0.4P0.5P0.10P0.12P1.16

脉宽调制器输出2外部中断输入2

AD0.0A/D转换器0输入0CAP0.1定时器0的捕获输入通道1MAT0.1定时器0的匹配输出通道1TxD1UART1发送输出端PWM4脉宽调制器输出4RxD1UART1接收输入端PWM6脉宽调制输出6EINT3外部中断3输入TxD0UART0发送输出端PWM1脉宽调制器输出1MAT1.1定时器1的匹配输出通道1

UART0接收输入端

RxD0

脉宽调制器输出3

PWM3EINT0

外部中断0输入

PIPESTAT1流水线状态位1SCK0SPI0的串行时钟CAP0.1定时器0的捕获输入通道1AD0.6A/D转换器0输入6MISO0SPI0主机输入从机输出端MAT0.1定时器0的捕获输入通道1AD0.7A/D转换器0输入7CAP1.0定时器1的捕获输入通道0MAT1.0定时器1的匹配输出通道0

TRACEPKT0跟踪包位0带内部上拉标准I/O口

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使用指南

输出指示灯2端口名称输出指示灯3输出指示灯4输出指示灯5输出指示灯6输出指示灯7输出指示灯8输入端口1输入端口1输入端口2输入端口2输入端口3输入端口3输入端口4输入端口4输入指示灯1输入指示灯1输入指示灯2输入指示灯2输入指示灯3输入指示灯3输入指示灯4输入指示灯4通道选择键A通道选择键B通道选择键C串口通信1串口通信2

P0.31

端口号

P1.31P1.25P0.6P1.24P1.23P0.11P0.22P1.19P0.23P1.28P0.19P1.30P0.17P1.21P0.25P1.18P0.20P1.27P0.18P1.29P0.15P1.20GNDP1.17P0.26P0.0P0.1

端口功能TRSTEXTIN0MOSI0CAP0.2TRACECLKPIPESTAT2CAP1.1SCL1CAP0.0MAT0.0TRACEPKT3TDIMAT1.2MOSI1CAP1.2TMSCAP1.2SCK1MAT1.2PIPESTAT0AD0.4TRACEPKT2MAT1.3SSEL1EINT3

通用数字输出引脚

功能说明

JTAG接口的测试复位外部触发输入

SPI0主机输出从机输入端定时器0的捕获输入通道2

跟踪时钟带内部上拉的标准I/O口流水线状态位2

定时器1的捕获输入通道1I2C1时钟输入/输出

定时器0的捕获输入通道0定时器0的匹配输出通道0

跟踪包位3带内部上拉标准I/O口通用数字输入/输出引脚JTAG接口的测试数据输入定时器1的匹配输出通道2SPI1主机输出从机输入端定时器1的捕获输入通道2JTAG接口的测试方式

定时器1的捕获输入通道2SPI1串行时钟

定时器1的匹配输出通道2流水线状态位0A/D转换器0输入4

跟踪包位2带内部上拉标准I/O口定时器1的匹配输出通道3

SPI1从机选择SPI1接口用作从机

外部中断3输入

JTAG接口的测试数据输出TDO

CAP1.3定时器1的捕获输入通道3

SPI1主机输入从机输出端MISO1

MAT1.3定时器1的匹配输出通道3

JTAG接口的测试时钟TCK

EINT2外部中断2输入

TRACESYNC跟踪同步带内部上拉的标准I/O口TRACEPTK1

AD0.5TxD0PWM1RxD0PWM3EINT0

跟踪包位1带内部上拉标准I/O口A/D转换器0输入5UART0发送输出端脉宽调制器输出1UART0接收输入端脉宽调制器输出3外部中断0输入

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使用指南

8.5库函数

访问http://code.google.com/p/robotway/source/browse/。导入库函数到工程:在工程窗口新增所有*.c到“SourceFiles”目录下,*.h到“HeadFiles”目录下。

lib_io.c

通用参数:

PortSe:端口序列号,值为0、1;PortNo:端口号,值为0~31;

函数名DelayNSGPIO_In

GPIO_Out

函数原型

voidDelayNS(uint32dly)uint8GPIO_In(uint8PortSe,uint8PortNo,uint8Level)

voidGPIO_Out(uint8PortSe,uint8PortNo,uint8Level)

voidPWM(uint8PortSe,uint8PortNo,uint32PW,uint32Tpwm)voidUART_Out(uint8PortSe,uint8PortNo,uint8data,uint32bps,uint32xtal)

voidIRQ_End(uint32priority)

功能长软件延时检测电平输入函数电平输出函数pwm控制串行发送数据中断处理结束接收串行中断数据打开或关闭串行接收数据中断精确延时函数

返回值无1-成功0-失败无无

说明

PWM

UART_Out无

Level:检测电平1-高,0-低;Level:输出电平1-高,0-低PW:脉宽

Tpwm:输出周期

data:需要发送的数据bps:波特率xtal:晶振无

IRQ_End无返回串行中断数据

UART_Inuint8UART_In(uint8type)type:串口类型,0或1Stat:状态,0关闭,1开启bps:波特率xtal:晶振

priority:中断优先级单位:ms

type:定时器类型count:定时时间xtal:晶振

priority:中断优先级

UART_irq

voidUART_irq(uint8PortSe,uint8PortNo,uint8stat,uint32bps,uint32xtal,uint32priority)voidDelay(uint32count)voidTime_irq(uint8PortSe,uint8PortNo,uint8type,uint32count,uint32xtal,uint8priority)

Delay无

Time_irq定时中断无

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使用指南

uint16AD_In(uint8PortSe,uint8读取PortNo,uint8Min,uint16Max)模拟量

函数原型功能

voidEINT_irq(uint8PortSe,uint8

PortNo,uint8irmod,uint8polar,外部中断uint8priority)

voidDA_Out(uint8PortSe,uint8DA输出函PortNo,uint16DaData)数voidI2cInit(uint8PortSe,uint8PortNo,uint8PortNo1,uint32I2C初始化Fi2c,uint8priority)

uint8I2C_ReadNByte(uint8sla,uint32suba_type,uint32suba,uint8num)

从有子地址器件读取1字节数据向有子地址器件写入1字节数据

成比例返回返回值无

Min:数模转换最小值Max:数模转换最大值

说明

irmod:中断方式,1-边沿polar:0-下降沿1-上升沿;priority:中断优先级DaData:输出模拟电压范围0~1023

Fi2c:传输速率100000priority:优先级

sla:器件从地址

suba_type:从器件物理存储地址;

suba:器件内部物理地址num:1;

sla器件从地址0xAosuba_type子地址结构suba器件内部物理地址s:将要写入的数据num:1

AD_In函数名EINT_irq

DA_Out无

I2cInit无

I2C_ReadNByte读取的数据

I2C_WriteNByte

uint8I2C_WriteNByte(uint8sla,uint8suba_type,uint32suba,uint8s,uint32num)

lib_irq.c

void__irqIRQ_UART0(void){

uint8a=0;a=ReadPC();

/*********************************************************

启动串口中断后,在此编写串口中断程序,可调用串口接收数据a/*********************************************************IRQ_End(0x00000000);}

void__irqIRQ_Time0(void){

/*************************************

启动定时器中断后,在此编写定时中断程序/*************************************}

void__irqIRQ_Time1(void){

/************************************

启动外部中断后,在此编写外部中断程序

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使用指南

/************************************}

第25页/共27

使用指南

lib_arm.c

通用参数:Num:序号

函数名

Initial_ARM

函数原型

voidInitial_ARM()

voidLedIn(uint8Num,uint8Color)

LedInInputLedOut

Servo

功能初始化输入指示灯检测输入输出指示灯控制舵机发送串口数据设置接受串口数据读取串口数据设置定时中断定时中断初始化启动存储芯片存储数据读取数据

返回值无无0-失败1-成功无无无无无无无无无无

说明

ARM主控板端口初始化Color:0-灭,1-红色,2-蓝色Pin:引脚号,1-s1,2-s2Stat:0-灭,1-亮Ang:角度,0~180data:发送的数据值stat:状态,0-关闭,1-开启priority:中断优先级

intInput(uint8Num,uint8Pin)

voidLedOut(uint8Num,uint8Stat)voidServo(uint8Num,uint16Ang)

SendPC

SetReadPC

voidSendPC(uint8data)voidSetReadPC(uint8stat,uint8priority)uint8ReadPC()

voidSetTimer(uint32Timer)voidTimerOpen()

voidSetMemory(uint8priority)voidSaveData(uint32address,uint8data)

uint8LoadData(uint32address)

ReadPC()SetTimer

TimerOpenSetMemory

Timer:定时周期

SaveDataLoadData

Address:地址(0~65535)data:数据(0~255)address:地址(0~65535)

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使用指南

九、RobottimeRobotwayStudio指南

9.1准备运行环境

1.1、打开http://code.google.com/p/robotway/downloads/list,下载USB转接线驱动。

1.2、解压下载的USB转接线驱动.rar,运行USB转接线驱动.exe,按提示进行安装。

1.3、将USB转接线接入电脑,选择自动查找设备,完成驱动安装。

1.4、右键单击“我的电脑”,选择“属性”—“硬件”—“设备管理器”—“端口(COM和LPT)”,右键单击“USB-SERIAL(COM×)”,选择“属性”—“端口设置”—“高级”,选择“COM端口号”为“COM3”(也可以选择COM4或COM5),点击确定完成。

9.2RRS使用流程

2.1、注意主控制板的程序写保护口不在ON的位置(见附录:主控制板端口)

2.2、打开RobottimeRobotwayStudio.exe,进入图形化编程环境(如果检测到有最新的RRS版本时会出现提示)2.3、点击,按1.4的端口选择相应的端口。2.4、按一下主控制板的,如果主控制板和计算机连接成

功,RRS的主控制板图标会变成绿色,否则请检查USB转接线

的连接,并重复以上步骤。

2.5、在动作编辑区编辑动作

2.6、检查主控板输出端口是否按照动作条的序号连接舵机2.7、点击,主控制板将按照编辑的动作内容驱动舵机转动

,RRS自动将当前动作内容写入

2.8、动作编辑完成后,点击录制第1路动作

到主控制板,并与输入端口1

的传感器建立关联。

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