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机器人跟踪追击 (NXPowerLite)

发布时间:2013-11-14 13:43:04  

人工智能与机器人
(小学版第五单元给机器人安上“眼睛”)

第11课 机器人跟踪追击

机器人跟踪追击
学习目标:
1.学会在程序中应用数字传感器模块 中的轨迹识别传感器 2.巩固条件判断模块在编写程序中的 应用 3.巩固流程控制库中的循环模块的使 用方法 4.了解编程中的循环结构与选择结构 的结合

机器人跟踪追击
任务:
让机器人完成沿着颜色路线 行走的任务,首先要让机器人识 别地面有颜色的轨迹(即路线), 然后分辨轨迹的方向,沿着轨迹 行走。

机器人跟踪追击
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一、机器人的眼睛——轨迹识别传感器
轨迹传感器由两组红外发射管和接收管组成, 白色的是发射管,黑色的是接收管。它的主要功能是 从识别颜色的差别来判断地面的轨迹。

机器人跟踪追击
机器人是怎样识别轨迹,并沿着轨迹行走的?

红外发射器不断地发射信 号,当遇到不同颜色物体时,两 个红外接收器获得的信号强弱就 会不同,接收器就会把这些不同 的信息转化为相应的电信号传输 给机器人的微电脑,微电脑就像 人的大脑一样,根据接收信号的 差异去思考和判断,指挥机 器人沿着预定路径前进。

一点通

机器人跟踪追击
二、怎样编写轨迹识别程序
步骤一 进入诺宝RC编程软件操作平台主界面,选择“流程图控制 模块”库中的“永久循环”模块,单击

设计目的:

让机器人的动作在永 久循环体中不断循环,实 现机器人无限重复的智能。

机器人跟踪追击
步骤二 选择“数字传感器”模块库中的“轨迹识别”模块,单击。

设计目的: 给机器人安装能识别颜色 的眼睛,即轨迹识别传感 器,让机器人能看清地面 有颜色的轨迹。

机器人跟踪追击
步骤三 双击“轨迹识别传感器框”,选择传感器与微电脑的连接端口 (这里有2个端口选择),然后按确定键。

设计目的: 确定机器人完成此任 务所需传感器与微电脑连 接端口。

机器人跟踪追击
步骤四 选择“流程控制模块”库中的“条件判断”,单击

设计目的: 判断左侧轨迹探头是 否有信号。

机器人跟踪追击
步骤五 双击“条件判断”框,输入所需要判断的条件,然后单击“确 定”按钮。

设计目的:

赋予机器人执行下列动作的条件。如“轨迹变量= =1”表示左侧轨迹探头有信号。

机器人跟踪追击
步骤六 选择“输出模块库”中的“高速电机”模块,单击。(添加在 左侧轨迹探头有信号的条件判断下面左侧的输出框里)

设计目的: 让机器人在判断左侧 轨迹探头有信号,执行该 条件判断左侧的高速电机 动作。

机器人跟踪追击
步骤七 双击高速电机框,检查左、右电机转动速度分

别为0和10,然后按确定键。

设计目的: 让机器人在前面条件 判断成立后,引导机器人 左转。

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步骤八 选择“流程控制”模块库中的“条件判断”模块,单击。

设计目的: 在左侧轨迹探头 没有信号,判断右侧 轨迹识别传感器是否 有信号。

机器人跟踪追击
步骤九 双击条件判断框,输入所需要判断的条件,然后按确定键。

设计目的: 判断左侧轨迹探头有信号的前提下,判断右侧轨迹探头 是否有信号。如“轨迹变量= =2”表示右侧轨迹探头有信号。

机器人跟踪追击

步骤十 选择“输出模块库”中的“高速电机”模块,单击。(添加在右 侧轨迹探头有信号的条件判断下面左侧的输出框里)

设计目的: 让机器人在判断左侧轨 迹探头没有信号,右侧轨迹 探头有信号,执行该条件判 断左侧的高速电机动作。

机器人跟踪追击
步骤十一 双击高速电机框,检查左、右电机转动速度分别为10和 0,然后按确定键。

设计目的: 让机器人在前面条件判断成立后,引导机器人右转。

机器人跟踪追击
步骤十二 选择“流程控制”模块库中的“条件判断”模块,单击。

设计目的: 判断左、右侧轨 迹探头是否同时有信 号。

机器人跟踪追击
步骤十三 双击条件判断框,输入所需要判断的条件,然后按确定键。

设计目的 判断左侧轨迹识别探头没有信号,右侧轨迹识别探头也没 有信号的前提下,判断左右侧轨迹探头是否同时有信号。如“轨迹变量 = =3”表示左右侧轨迹探头都有信号。

机器人跟踪追击
步骤十四 选择“输出模块库”中的“高速电机”模块,单击。(添加 在左右侧轨迹探头都有信号的条件判断下面左侧的输出框里)

设计目的: 让机器人在判断 左右侧轨迹探头同时 有信号,执行该条件 判断左侧的高速电机 动作。

机器人跟踪追击
步骤十五 双击高速电机框,检查电机转动速度分别为10和10, 然后按确定键。

设计目的:

设定左右电机直行。

机器人跟踪追击
步骤十六 选择“输出模块库”中的“高速电机”模块,单击。(添 加在左右侧轨迹探头都有信号的条件判断下面右侧的输出框里)

设计目的: 让机器人在判断 左右侧轨迹探头同时 没有信号,执行该条 件判断右侧的高速电 机动作。

机器人跟踪追击
步骤十七 双击高速电机框,检查电机转动速度分别为0和10,然 后按确定键

设计目的: 在左、右侧轨迹探 头都同时没有信号, 让机器人左走。

机器人跟踪追击
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四、进入仿真平台
进入诺宝RC编程软件仿真平台, 测试仿真机器人是否听懂了指令,同 时也检验编写的程序是否正确。

小活动

按照右图

所示,为仿真机器人创建模拟 需要的仿真图形,然后运行前面编写好的程 序,观察运行效果。

机器人跟踪追击
1、编写一个程序,让机器人在模拟跑道上运行。

2、编写一个程序,让机器人在模拟弯道上运行

小资料
轨 迹 识 别 传 感 器 控 制 系 统 的 组 成

轨迹识别传感器:由两组红外发射管和 接收管组成。它的主要功能是识别颜色 的差别来判断地面的轨迹。 可调电阻:平衡调节传感器的灵敏度,逆
时针调节,左侧传感器灵敏度增大;顺时针 调节,右侧传感器灵敏度增大。

备注:轨迹识别传感器在检测轨迹的时 候,离轨迹越近,灵敏度越高。


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